Muzeum zostało utworzone w 1960 r. dla uczczenia 550 rocznicy bitwy pod Grunwaldem. Sala wystawowa i sala kinowa muzeum umiejscowiona została na polu bitwy, pod amfiteatrem, będącym częścią zespołu pomnikowego wzniesionego, dzięki środkom zebranym w zbiórce publicznej. Wystawa opowiadająca o Wielkiej Wojnie z Zakonem Krzyżackim, historii plemion pruskich i ich podboju, a przede wszystkim o przebiegu samej słynnej bitwy, uzupełniona jest o kolekcję średniowiecznego uzbrojenia, pokazy multimedialne, filmy tematycznie powiązane z bitwą pod Grunwaldem, wyświetlane w sali kinowej oraz kopie chorągwi grunwaldzkich. Co roku na Polach Grunwaldzkich organizowana jest inscenizacja historyczna upamiętniająca wielką bitwę, w której uczestniczą rycerze z Polski, Niemiec, Włoch, Francji, Finlandii, Czech, Słowacji, Węgier, Rosji, Białorusi, Ukrainy i Stanów Zjednoczonych.